PID 指令及自整定系统总结

第一部分、PID控制

Micro/WIN提供了PIDWizard（PID指令向导），可以帮助我们方便地生成一个闭环控制过程的

PID算法。此向导可以完成绝大多数PID运算的自动编程，只需在主程序中调用PID向导生成的子程

序，就可以完成PID控制任务。

PID向导既可以生成模拟量输出PID控制算法，也支持开关量输出；既支持连续自动调节，也支持

手动参与控制。

PID向导编程步骤

在Micro/WIN中的命令菜单中选择：工具指令向导，然后在指令向导窗口中选择PID指令：

图1.选择PID向导

在使用向导时必须先对项目进行编译，在随后弹出的对话框中选择“Yes”，确认编译。如果已有的程

序中存在错误，或者有没有编完的指令，编译不能通过。

如果项目中已经配置了一个PID回路，则向导会指出已经存在的PID回路，并让你选择是配置修改已有

的回路，还是配置一个新的回路：

图2.选择需要配置的回路

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第一步：定义需要配置的PID回路号

第二步：设定PID回路参数

图3.设置PID参数

定义回路设定值（SP，即给定）的范围：

在低限（LowRange）和高限（HighRange）输入域中输入实数，缺省值为0.0和100.0，表示给定值的

这个范围是给定值的取值范围。它也可以用实际的工程单位数值表示，接下来会和过程输入量一起总

结。

比例增益：即比例常数。

积分时间：如果不想要积分作用，可以把积分时间设为无穷大：9999.99

微分时间：如果不想要微分回路，可以把微分时间设为0。

数，则必须返回向导中修改，不可在程序中或状态表中修改。

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第三步：设定回路输入输出值

图4.设定PID输入输出参数

标定：指定输入类型

单极性：即输入的信号为正，如0－10V或0－20mA等

双极性：输入信号在从负到正的范围内变化。如输入信号为±10V、±5V等时选用

选用20%偏移：如果输入为4－20mA则选单极性及此项，4mA是0－20mA信号的20%，所以选20%偏移，

即4mA对应6400，20mA对应32000

设置为单极性时

：缺省值为0-32000，对应输入量程范围0-10V或0-20mA等，输入信号为正

设置为双极性时：

缺省的取值为-32000-+32000，对应的输入范围根据量程不同可以是±10V、±5V等

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选中20%Offset时，取值范围为6400-32000，不可改变

输出类型

可以选择模拟量输出或数字量输出。模拟量输出用来控制一些需要模拟量给定的设

备，如比例阀、变频器等；数字量输出实际上是控制输出点的通、断状态按照一定的

占空比变化，可以控制固态继电器（加热棒等）

选择模拟量则需设定回路输出变量值的范围，可以选择：

单极性输出：可为0－10V或0－20mA等

双极性输出：可为正负10V或正负5V等

如果选中20%偏移，使输出为4-20mA

取值范围：

为单极性时，缺省值为0到32000

为双极性时，取值-32000到32000

为20%偏移量时，取值6400-32000，不可改变

如果选择了开关量输出，需要设定此占空比的周期。

重点：

实例：

换，以0-20mA（或4-20mA）电流信号的形式输入到EM231模拟量输入模块中。据此，我们可以按下

若给定范围是0到100，则设定值就是实际物理量的百分比，如设为30.0，则设定值就等于

16*0.3=4.8Mpa。

若给定范围是一物理工程单位形式0到160（当n=10时），则设定值直接对应物理量，如设定100.0则设定

值为10Mpa。

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其中这些值的给定是和模拟量输入范围仅仅相关的。其实是先对应模拟量然后再转换成实际物理量。

又比如我在做水箱pid调节时，当水位最低为0时，通过EM235传送给plc的值为3225，水位最高值17cm时

的值为10000，那么我在第三步：设定回路输入输出值时就选择是3225到10000，设置回路给定值范围为0

到100.那么在指令当中的setpiont设的参数即为0到17cm的高度的百分比。如我设为50.0.则我想要的液

位高度即为：17*0.5=8.5cm。

当然我也可以将回路给定值设为物理工程单位如0到170，对应关系则不再复述。

第四步：设定回路报警选项

图5.设定回路报警限幅值

向导提供了三个输出来反映过程值(PV)的低值报警、高值报警及过程值模拟量模块错误状态。当报警条件满足时，输出

置位为1。这些功能在选中了相应的选择框之后起作用。

?使能低值报警并设定过程值(PV)报警的低值，此值为过程值的百分数，缺省值为0.10，即报警的低值为过程值的

10％。此值最低可设为0.01，即满量程的1%

?使能高值报警并设定过程值(PV)报警的高值，此值为过程值的百分数，缺省值为0.90，即报警的高值为过程值的

90％。此值最高可设为1.00，即满量程的100%

?使能过程值(PV)模拟量模块错误报警并设定模块于CPU连接时所处的模块位置。“0”就是第一个扩展模块的位置

第五步：指定PID运算数据存储区

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图6.分配运算数据存储区

PID指令（功能块）使用了一个120个字节的V区参数表来进行控制回路的运算工作；除此之外，PID向导生成的输入/

输出量的标准化程序也需要运算数据存储区。需要为它们定义一个起始地址，要保证该地址起始的若干字节在程序的其

自动分配的地址只是在执行PID向导时编译检测到空闲地址。向导将自动为该参数表分配符号名，用户不要再自己

为这些参数分配符号名，否则将导致PID控制不执行。

第六步：定义向导所生成的PID初使化子程序和中断程序名及手/自动模式

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图7.指定子程序、中断服务程序名和选择手动控制

向导已经为初使化子程序和中断子程序定义了缺省名，你也可以修改成自己起的名字。

注意：

1，如果项目中已经存在一个PID配置，则中断程序名为只读，不可更改。因为一个项目中所有PID共用一个中断程

序，它的名字不会被任何新的PID所更改。

2，PID向导中断用的是SMB34定时中断，在用户使用了PID向导后，注意在其它编程时不要再用此中断，也不要向

SMB34中写入新的数值，否则PID将停止工作。

3，此处可以选择添加PID手动控制模式。在PID手动控制模式下，回路输出由手动输出设定控制，此时需要写入手动

控制输出参数一个0.0－1.0的实数，代表输出的0％－100％而不是直接去改变输出值。

此功能提供了PID控制的手动和自动之间的无扰切换能力。

第七步：生成PID子程序、中断程序及符号表等

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图8.生成PID子程序、中断程序和符号表等

第八步：配置完PID向导，需要在程序中调用向导生成的PID子程序（如下图）

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图9.调用PID子程序

在用户程序中调用PID子程序时，可在指令树的ProgramBlock（程序块）中用鼠标双击由向导生成的PID子程序，在

局部变量表中，可以看到有关形式参数的解释和取值范围。

他变量。例如，PV_I可以是模拟量输入地址AIW0，也可以是存储器地址VW100等；Setpoint则往往来自V变量存储

区，这样可以从人机操作界面（HMI）设备输入给定值。

必须用来使能PID，以保证它的正常运行

此处输入设定值变量地址（VDxx），或者直接输入设定值常数，根据向导中的设定0.0－100.0，此处应输入一个0.0

－100.0的实数，例：若输入20，即为过程值的20％，假设过程值AIW0是量程为0－200度的温度值，则此处的设定

值20代表40度（即200度的20％）；如果在向导中设定给定范围为0.0-200.0，则此处的20相当于20度

此处用控制PID的手/自动方式，当为1时，为自动，经过PID运算从AQW0输出；当为0时，PID将停

止计算，AQW0输出为ManualOutput（VD4）中的设定值，此时不要另外编程或直接给AQW0赋值。若在向导中没

有选择PID手动功能，则此项不会出现

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定义PID手动状态下的输出，从AQW0输出一个满值范围内对应此值的输出量。此处可输入手动设定值的变量地址

（VDxx），或直接输入数。数值范围为0.0-1.0之间的一个实数，代表输出范围的百分比。例：如输入0.5，则设定为

输出的50％。若在向导中没有选择PID手动功能，则此项不会出现

此处键入控制量的输出地址

当高报警条件满足时，相应的输出置位为1，若在向导中没有使能高报警功能，则此项将不会出现

当低报警条件满足时，相应的输出置位为1，若在向导中没有使能低报警功能，则此项将不会出现

当模块出错时，相应的输出置位为1，若在向导中没有使能模块错误报警功能，则此项将不会出现

调用PID子程序时，不用考虑中断程序。子程序会自动初始化相关的定时中断处理事项，然后中断程序会自动执

行。

第九步：实际运行并调试PID参数

没有一个PID项目的参数不需要修改而能直接运行，因此需要在实际运行时调试PID参数。

查看DataBlock（数据块），以及SymbolTable（符号表）相应的PID符号标签的内容，可以找到包括PID核心指令所

用的控制回路表，包括比例系数、积分时间等等。将此表的地址复制到StatusChart（状态表）中，可以在监控模式下在

线修改PID参数，而不必停机再次做配置。

参数调试合适后，用户可以在数据块中写入，也可以再做一次向导，或者编程向相应的数据区传送参数。

?在DataBlock（数据块）中，查看PID指令回路表的相关参数。如图所示：

图10.PID数据块

还有一个更简单的调试方法：

通过pid调节控制面板（需要将程序下载到plc当中，在线调试）

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图11.PID调节控制面板

如何实现PID反作用调节？

减小输出控制（减少冷水流量等），这就是PID反作用调节（在PID正作用中若过程值小于设定值，则需要增大输出控

制）。

若想实现PID反作用调节，需要把PID回路的增益设为负数。对于增益为0的积分或微分控制来说，如果指定积分时

间、微分时间为负值，则是反作用回路。

第二部分PID自整定

新的S7-200CPU支持PID自整定功能，在STEP7-Micro/中也添加了PID调节控制面板。

用户可以使用用户程序或PID调节控制面板来启动自整定功能。在同一时间最多可以有8个PID回路同

时进行自整定。PID调节控制面板也可以用来手动调试老版本的（不支持PID自整定）CPU的PID控制

回路。

用户可以根据工艺要求为调节回路选择快速响应、中速响应、慢速响应或极慢速响应。PID自整定会根

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据响应类型而计算出最优化的比例、积分、微分值，并可应用到控制中。

PID调节控制面板

STEP7-Micro/中提供了一个PID调节控制面板，可以用图形方式监视PID回路的运行，另外从

面板中还可以启动、停止自整定功能。

PID自整定步骤

第一步：在PIDWizard(向导）中完成PID功能组态，要想使用PID自整定功能，PID编程必须用PID

向导来完成

第二步：打开PID调节控制面板，设置PID回路调节参数

为了使PID自整定顺利进行，应当做到：

*设置合适的给定值，使PID调节器的输出远离趋势图的上、下坐标轴，以免PID自

整定开始后输出值的变化范围受限制

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图12.设置PID自整定高级选项

在此允许设定下列参数：

可以选中复选框，让自整定来自动计算死区值和偏移值

对于一般的PID系统，建议使用自动选择。

Hysteresis（滞回死区）：

自整定调节器改变输出，或者使PID自整定调节器“认为”这个范围内的变化是由于自己改变输出进行

它对输出的改变发生了效果。这个值用来减少过程变量的噪声对自整定的干扰，从而更精确地计算出过

程系统的自然振动频率。如果选用自动计算，则缺省值为2％。

Deviation（偏差）：

偏差值决定了允许过程变量偏离设定值的峰峰值。如果选择自动计算该值，它将是死区的4倍，即8％。

有些非常敏感的系统不允许过程量偏离给定值很多，也可以人工设置为比较小的值，但是要和上述“死

InitialOutputStep（初始步长值）：PID调节的初始输出值

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PID自整定开始后，PID自整定调节器将主动改变PID的输出值，以观察整个系统的反应。初始步长值

就是输出的变动第一步变化值，以占实际输出量程的百分比表示。

WatchdogTime（看门狗时间）：过程变量必须在此时间（时基为秒）内达到或穿越给定值，否则会产

生看门狗超时错误。

定曲线，则超时。如果能够事先确定实际系统响应非常慢，可以加长这个时间。

动态响应选项：根据回路过程（工艺）的要求可选择不同的响应类型：快速、中速、慢速、极慢速

o快速：可能产生超调，属于欠阻尼响应

o中速：在产生超调的边缘，属于临界阻尼响应

o慢速：不会产生任何超调，属于过阻尼响应

o极慢速：不会产生任何超调，属于严重过阻尼响应

用户在这里指定需要达到的系统控制效果，而不是对系统本身响应快慢的判断。

第四步：在手动将PID调节到稳定状态后，即过程值与设定值接近，且输出没有不规律的变化，并最好

节。这时只需耐心等待，系统完成自整定后会自动将计算出的PID参数显示出来。当按钮再次变为开始

自动调节时，表示系统已经完成了PID自整定。

要使用自整定功能，必须保证PID回路处于自动模式。开始自整定后，给定值不能再改变。

完成PID调整后，最好下载一次整个项目（包括数据块），使新参数保存到CPU的EEPROM中。

以下是我做的自动调节时的截图，仅供参考：

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PID自整定失败的原因:

1.PID输出在最大值与最小值之间振荡（曲线接触到坐标轴）

解决方法：降低PID初始输出步长值（initialoutputstep）

2.经过一段时间后，PID自整定面板显示如下信息：“TheAutoTunealgorithm

wasabortedduetoazero-crossingwatchdogtimeout.”即自整定计算因为等待

解决方法：确定在启动PID自整定前，过程变量和输出值已经稳定。并检查

WatchdogTime的值，将其适当增大。

对于其它错误，可参考手册中表15－3中的错误代码的描述。

其他错误：

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如何获得一个稳定的PID回路

在开始PID自整定调整前，整个PID控制回路必须工作在相对稳定的状态。

稳定的PID是指过程变量接近设定值，输出不会不规则的变化，且回路的输出值在控

制范围中心附近变化。

问题与解决方法：

1.PID输出总是输出很大的值，并在这一区间内调节变化

产生原因：

o增益（Gain）值太高

oPID扫描时间（sampletime）太长（对于快速响应PID的回路）

解决方法：降低增益（Gain）值并且/或选择短一些的扫描时间

2.过程变量超过设定值很多（超调很大）

产生原因：积分时间（Integraltime)可能太高

解决方法：降低积分时间

3.得到一个非常不稳定的PID

产生原因：

o如果用了微分，可能是微分参数有问题

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o没有微分，可能是增益（Gain）值太高

解决方法：

o调整微分参数到0－1的范围内

o根据回路调节特性将增益值降低，最低可从0.x开始逐渐增大往上调，直到

获得稳定的PID。